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这三个阶段对应阀流量从大到小,刚开始时以较大的组合流量以得到快速响应,随着偏差减少,阀流量逐步降低,到位置后保持输出流量为零。单独使用一种控制算法难以实现系统高速、高精度的控制要求,因此采用了三种控制方法相结合,分别对应系统响应的三个阶段实施控制。后设计的控制器控制算法如下:位移误差|e|ε1时,Bang—Bang控制;位移误差ε1|e|ε2时,PID控制;位移误差|e|≤ε2时,模糊控制。

