\r\r| \r\r引脚序号\r<\/div>\r\r通讯方式\r<\/div>\r<\/td>\r | \r1\r<\/td>\r | \r\r2\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r3\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r4\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r5\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r |
\r| \r\rSSI\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r+5V\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rGND\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r DO<\/span> \r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r CLK \r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rCS\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r |
\r| \r\rRS-232C\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r+5V\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rGND\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rTXD\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\rRXD\r<\/div>\r<\/td>\r | \r\r空\r<\/div>\r<\/td>\r<\/tr>\r<\/tbody>\r<\/table>\r\r五、安装尺寸
\r
\r图1 中心轴连接件尺寸 图2 编码器外形尺寸
\r<\/span> \r<\/div>\r \r\r注意事项<\/b>：\r<\/div>\r\r1、 多圈**值编码器轴端和客户安装端(φ5)同心度＜0.20mm；\r<\/div>\r\r2、 轴承型号为MR128ZZ（12*8*3.5）轴承，为轻载轴承，轴端严禁击打或承受较大的负载；\r<\/div>\r\r六、SSI通信协议<\/b> \r<\/div>\r\rSSI通信内容包括 角度数据<\/u>读出和 机械零位<\/u>设置两种。\r<\/div>\r\r为方便用户使用，本编码器可由用户通过程序在线设置机械零位。下面是两种模式的通信协议和时序。图4为角度读出时序，图5为机械零位设置时序。\r<\/div>\r\r（一）角度读出时序
\r<\/strong> \r<\/div>\r\r<\/strong> \r<\/p>\r\r
\r 图4 编码器角度读出时序图
\rl 角度输出时序注意事项：<\/strong><\/span> \r<\/div>\r \r\r1、CS必须在CLK的高电平期间变为低。\r<\/div>\r\r2、CS变为低后，经过最短t CLK<\/sub>的时间后，在CLK下降沿读出数据，连续的24个下降沿读出24位数据，t CLK<\/sub>≥2us（注意：同样需要有24个上升沿）。\r<\/div>\r\r3、CLK变低后，至少保持t CLK<\/sub>/2的低电平时间。\r<\/div>\r\r4、前12位数据是多圈的圈数（高位在前，低位在后），后12位数据是单圈角度值（高位在前，低位在后）。\r<\/div>\r\r5、任何时刻CS拉高后，通信立刻终止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是 ：通信结束后要及时将CS变为高电平，否则编码器不会退出通信程序。<\/strong> \r<\/div>\r\r \r<\/div>\r\r（二）机械零位设置时序<\/strong> \r<\/div>\r\r <\/strong> 机械零位设置时序见图5，用户可以通过程序将编码器的任何位置设置成零点位置，有利于用户安装调试。
\r<\/div>\r\r \r<\/p>\r\r
\r 图5 编码器机械零位设置时序图
\r<\/span> \r<\/div>\r \r\rl 机械零位设置时序注意事项<\/b>：\r<\/div>\r\r1<\/b> ）<\/b> <\/b> 零位设置命令输入<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r1、CS必须在CLK的低电平期间变为低。\r<\/div>\r\r2、CS变为低后，经过最短t CLK<\/sub>的时间后，连续产生8个上升沿和8个下降沿，在第8个脉冲的下降沿后编码器进入机械零位设置阶段，t CLK<\/sub>≥2us。\r<\/div>\r\r3、每个上升沿CLK变高后，至少保持t CLK<\/sub>/2的高电平时间。\r<\/div>\r\r4、机械零位设置阶段时间较长，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r5、任何时刻CS拉高后，零位设置过程立刻终止。\r<\/div>\r\r6、需要注意的是： 零位设置结束后要及时将<\/b> CS<\/b> 变为高电平，否则编码器不会退出通信程序<\/b>。\r<\/div>\r\r2<\/b> ）<\/b> <\/b> 机械零位设置阶段<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r 编码器进入机械零位设置阶段后，经过计算将各项数据写入CPU内部FlashRAM，因为数据写入时间比较缓慢，此阶段最短需要tZERO的时间，tZERO≥18ms。\r<\/div>\r\r3<\/b> ）<\/b> <\/b> 设置状态输出<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r编码器在CS变低后DO保持低电平状态，机械零位设置阶段完成后会输出设置状态，当DO由低变为高，表示本次机械零位设置成功，否则一直保持低电平，需重新设置。
\r<\/div>\r\r七、<\/b> RS-232C<\/b> 串行通信（用户选配）<\/b> <\/b> \r<\/div>\r\r RS-232C采用8为数据异步通信格式，波特率为9600，RS-232C异步通信数据格式见图6。
\r<\/div>\r\r \r<\/p>\r<\/span><\/span><\/span> \r<\/div>
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