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黄生：18120764596/微信 厦门圣企机电设备有限公司 固话：0592-6081295 QQ:2708880336
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接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。
就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
Servo servo;IC200MDD848完整IC200MDD848完整IC200MDD848完整
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::Subscriber
ros::NodeHandle nh;
void setup()
{
servo.attach(SERVOPIN);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
A06B-0267-B605 A06B-0757-B200 A06B-6111-H015
A06B-0275-B412 A06B-0758-B401
A06B-0309-B068 A06B-0759-B100 A06B-6111-H022
A06B-0309-B069 A06B-0759-B101 A06B-6111-H026
A06B-0309-B669 A06B-0759-B194
A06B-0310-B001 A06B-0759-B290 A06B-6111-H030
A06B-0310-B101 A06B-0760-B204 A06B-6111-H037
A06B-0310-B561 A06B-0783-B201 A06B-6111-H045
A06B-0310-B565 A06B-0815-B001 A06B-6114-H001
A06B-0310-B567 A06B-0816-B002 A06B-6114-H103
A06B-0312-B064 A06B-0826-B100 A06B-6114-H104
A06B-0312-B065 A06B-0828-B302
A06B-0312-B068 A06B-0829-B201 A06B-6114-H105
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A06B-0312-B562 A06B-0830-B100 A06B-6114-H106
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A06B-6114-H205
A06B-0312-B565 A06B-0842-B200 A06B-6114-H206
A06B-0313-B001 A06B-0845-B200
A06B-0846-B100 A06B-6114-H207
A06B-0313-B002 A06B-0848-B100 A06B-6114-H208
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就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
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void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
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if( v > 1 ) v = 1;
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float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
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ros::NodeHandle nh;
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{
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}
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