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核心控制性能
- 控制轴数：支持 4 轴独立或同步控制，每轴均可独立设定运动参数，满足多轴协同的基础需求（如 XY 平台的平面运动、简单分拣机构的多轴配合）。
- 脉冲输出能力：最大脉冲输出频率可达 200kHz（集电极开路）或 4MHz（差分输出），配合高精度伺服电机（如 HG-KR 系列）可实现微米级定位，适合电子组装、精密检测等对速度和精度均有要求的场景。
- 控制模式：支持位置控制（脉冲 + 方向或 CW/CCW 方式）、速度控制（通过脉冲频率调节），并可通过参数设置实现模式切换，适配不同工艺需求（如定位时用位置模式，输送时用速度模式）。
功能特点
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定位与原点回归：
- 每轴支持多种定位模式，包括单速定位、多段速定位、相对定位、绝对定位等，可通过 PLC 程序灵活调用。
- 提供丰富的原点回归方式，如近点狗回归、编码器 Z 相回归、机械挡块回归等，确保设备每次启动的基准位置一致，定位精度稳定。
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同步与联动功能：
- 支持电子齿轮功能，可实现主轴与从轴的速度同步（如传送带与分拣机构的速度匹配），齿轮比可调范围广，适应不同传动比需求。
- 具备简单的 2 轴直线插补功能，可实现平面内的直线轨迹控制（如小型点胶机的直线运动轨迹）。
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接口与集成：
- 脉冲输出接口：每轴配备独立的脉冲输出端子，支持差分信号（高速）和集电极开路信号（通用），可直接连接伺服驱动器的脉冲输入接口。
- 反馈接口：支持编码器信号输入（ABZ 相），可实时获取电机位置反馈，实现半闭环控制，提升定位精度。
- 系统集成：作为 iQ-R 系列扩展模块，通过背板总线与 CPU 模块（如 R08CPU、R16CPU）高速通信，数据交换周期短（通常≤1ms），确保控制指令的快速响应。
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保护与诊断：
- 内置异常检测功能，如脉冲溢出、驱动器报警输入检测等，可通过 PLC 程序触发保护动作（如急停、报警输出），保障系统安全。
- 支持通过 GX Works3 编程软件进行参数设置、状态监控和故障诊断，简化调试流程。
典型应用场景
- 小型精密设备：如桌面式点胶机（2 轴联动）、小型激光打标机的 XY 轴控制；
- 电子制造设备：如 PCB 板传送定位机构、小型插件机的进给轴控制；
- 轻小型自动化生产线：如物料分拣机的平移与升降轴控制、小型包装机的送料轴驱动。
与同系列模块的区别
- 相比 RD77MS 系列（如 RD77MS4），RD78G4 定位为基础型脉冲控制模块，功能更简洁，成本更低，适合仅需脉冲指令控制的场景；
- 不支持复杂的插补功能（如圆弧插补、多轴同步插补）和 SSCNETⅢ/H 高速总线，更适合对控制要求相对简单的设备。
