产品详情
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：
1. 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2. 在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
→广州子锐机器人技术有限公司专业维修：ABB机器人伺服电机维修，大到整机，小到芯片。专业维修工程师团队，检测工程师。机器人保养，机器人培训。→
耳关 系 我 们：↓↓↓
全国工业机器人维修电话：400-878-2528 手机：15889988091 传真：020-32887675
电话:020-82000787 联系人：陈小姐
公司技术网址：www.zr-abb.com
Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
PROC TIP()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
设***零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－
MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
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ABB机器人伺服电机故障维修型号：
ABB 3HAC021725-001、3HAC021798-003伺服马达维修
ABB IRB1400机器人3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot 伺服电机维修
ABB IRB1400机器人3HAC1618-1 伺服电机
ABB IRB1400机器人3HAC17346-1 伺服马达
ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1
ABB IRC2400机器人马达 3HAC2206-1
ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1
ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1
ABB IRB 6400机器人电机3HAB5760-1
ABB机器人伺服马达维修IRB6600 3 hac15879-2
3HAC021798-003
3HAC 021455-001/04
ABB 3HAC10557-1
3HAC3403-1
ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504 3HAC10557-1/0伺服电机
ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502 3HAC10555-1/0伺服马达
ABB机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4
ABB机械手伺服电机3HAC17333-1/01
ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05
ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04
ABB机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-1
3HAC10674-1
瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01；
ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01
ABB 伺服电机3HNP 04378-1
ABB机械手伺服电机3NHNM 09941-1
3HAB2215-1 (DSQC 314A) ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B
ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED 机器人电机SGMAS-15ARA-AB11
ABB DSQC 328 3HAB7229-1 伺服电机维修
3HAA3563-AUA/1 (DSQC258) 伺服马达维修
ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71
ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD
ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX
ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED 机械手电机维修
ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA伺服电机
ABB机器人本体伺服电机3HAB 2214-1/2 (DSQC315) 3HAB2236-1
3HAB7215-1/09 DSQC331
ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B
ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2
ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARD
ABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1
ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G伺服电机
ABB 3HAC10674-1/0机械手伺服马达维修
ABB 3HAC10674-1
ABB 3HAC4790-1
ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00
ABB 3HAC0468-1
ABB 3HAC021457W
3HAC3403 ABB机器人伺服马达维修
ABB 3HAB6738-1/06
ABB 3HAC8279-1/04
ABB 3HAB6249-1ABB 3HAC3605-1/00
ABB 3HAC 17484-8/00 3HAC17484-8/00
ABB机器人伺服电机维修3HAC021456-001/00
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD电机维修
ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN
ABB Robot 3HAC 17970-1
ABB 502 C53B Controller ABB Paint Robot
ABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740
ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737 伺服马达
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802
ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823
ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z ABB 伺服电机产品
ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW
ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B
ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD
ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1
ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B
ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER
ABB 3HAB2214-1
ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。
ABB 6442300T61031G19 ABB MC19P
ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738
ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802 伺服电机维修
ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60
ABB UGTMEM-06LBB31
ABB UGTMEM00LBB31
ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415
ABB MOTORS 4414129285E183012
ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。
广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；
上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；
现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。
产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；
PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；
设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。
标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；
加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；
非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；
保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。
ABB机器人常见问题和解决方法 1 开机坐标系无效
世界坐标系机器人维修是以枪头为基点，在这种坐标系中ABB机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果ABB机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
2 专家登陆
一般情况，开机后我们要机器人保养编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码ABB→登陆
3 设置END
新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF
4 程序第一条设置为home位置
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动ABB移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号
当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有机器人维修撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）
解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）
6 6D鼠标失效
系统指示6D鼠标仍然有库卡电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序
电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 机器人保养保护
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节ABB机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把允许运动的数值调成5 即可。
9 下列情况下 ABB机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
10 程序数据参数
切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
ABB机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
机器人维修输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
1. 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2. 在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
→广州子锐机器人技术有限公司专业维修：ABB机器人伺服电机维修，大到整机，小到芯片。专业维修工程师团队，检测工程师。机器人保养，机器人培训。→
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Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
PROC TIP()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
设***零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－
MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
→广州子锐机器人技术有限公司专业维修：ABB机器人伺服电机维修，大到整机，小到芯片。专业维修工程师团队，检测工程师。机器人保养，机器人培训。→
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ABB机器人伺服电机故障维修型号：
ABB 3HAC021725-001、3HAC021798-003伺服马达维修
ABB IRB1400机器人3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot 伺服电机维修
ABB IRB1400机器人3HAC1618-1 伺服电机
ABB IRB1400机器人3HAC17346-1 伺服马达
ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1
ABB IRC2400机器人马达 3HAC2206-1
ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1
ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1
ABB IRB 6400机器人电机3HAB5760-1
ABB机器人伺服马达维修IRB6600 3 hac15879-2
3HAC021798-003
3HAC 021455-001/04
ABB 3HAC10557-1
3HAC3403-1
ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504 3HAC10557-1/0伺服电机
ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502 3HAC10555-1/0伺服马达
ABB机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4
ABB机械手伺服电机3HAC17333-1/01
ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05
ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04
ABB机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-1
3HAC10674-1
瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01；
ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01
ABB 伺服电机3HNP 04378-1
ABB机械手伺服电机3NHNM 09941-1
ABB马达维修3HAC17484-7、3HEA506262-001
3HAB2215-1 (DSQC 314A) ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B
ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED 机器人电机SGMAS-15ARA-AB11
ABB DSQC 328 3HAB7229-1 伺服电机维修
3HAA3563-AUA/1 (DSQC258) 伺服马达维修
ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71
ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD
ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX
ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED 机械手电机维修
ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA伺服电机
ABB机器人本体伺服电机3HAB 2214-1/2 (DSQC315) 3HAB2236-1
3HAB7215-1/09 DSQC331
ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B
ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2
ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARD
ABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1
ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G伺服电机
ABB 3HAC10674-1/0机械手伺服马达维修
ABB 3HAC10674-1
ABB 3HAC4790-1
ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00
ABB 3HAC0468-1
ABB 3HAC021457W
3HAC3403 ABB机器人伺服马达维修
ABB 3HAB6738-1/06
ABB 3HAC8279-1/04
ABB 3HAB6249-1ABB 3HAC3605-1/00
ABB 3HAC 17484-8/00 3HAC17484-8/00
ABB机器人伺服电机维修3HAC021456-001/00
ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD电机维修
ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN
ABB Robot 3HAC 17970-1
ABB 502 C53B Controller ABB Paint Robot
ABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740
ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737 伺服马达
ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802
ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823
ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z ABB 伺服电机产品
ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW
ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B
ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD
ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1
ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B
ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER
ABB 3HAB2214-1
ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。
ABB 6442300T61031G19 ABB MC19P
ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738
ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802 伺服电机维修
ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60
ABB UGTMEM-06LBB31
ABB UGTMEM00LBB31
ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415
ABB MOTORS 4414129285E183012
ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。
广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；
上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；
现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。
产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；
PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；
设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。
标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；
加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；
非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；
保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。
ABB机器人常见问题和解决方法 1 开机坐标系无效
世界坐标系机器人维修是以枪头为基点，在这种坐标系中ABB机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果ABB机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
2 专家登陆
一般情况，开机后我们要机器人保养编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码ABB→登陆
3 设置END
新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF
4 程序第一条设置为home位置
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动ABB移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号
当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有机器人维修撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）
解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）
6 6D鼠标失效
系统指示6D鼠标仍然有库卡电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序
电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 机器人保养保护
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节ABB机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把允许运动的数值调成5 即可。
9 下列情况下 ABB机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
10 程序数据参数
切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
ABB机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
机器人维修输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
