MACH网关 SENT-ETH数据读取与控制（CAN通讯）

Mach SAE J2716 SENT 网关模块，厂家的软件只支持了canlib32.dll，但是网关开放的通讯协议可以让其他CAN卡通过CAN报文顺利地使用它。

如果使用厂家软件，可以通过Kvaser进行连接，需要注意的是记住配置的连接参数，如CAN连接，需知道通道是CAN还是CANFD，波特率，TX和RXID等；亦或者用USB连接，需要知道串口的波特率。

Ethernet连接就简单很多，在浏览器输入设置的IP即可（前提是PC网口需与网关设置IP在同一网段）。

当然本文的重点不是用软件如何使用该工具，使用软件可以快捷的去修改设备EEROM中的CAN通道设置，如果是SENT-CAN型号或者没有Kvaser就只能根据通讯协议用CAN报文修改相关参数了。如果配置CAN后忘记参数，就只能用利用设备上的RESET按键了。

用厂家软件配置好后，通过SENT仿真功能发送SENT，然后断开与软件连接，使用CANKing查看CAN报文（网关不具备终端电阻，如果有错误帧试着并个120Ω电阻），注意四通道SENT-ETH使用CAN接收SENT数据就不能用USB连接PC（通过Vin供电），否则仅有串口数据。

根据通讯协议可知，byte0 = 0x95是网关接收端的数据；byte0 = 0x99是网关发送端的数据（这里收发都使用的SENT-ETH网关模拟）。

byte1 = 0x01代表SENT2，0x02代表SENT3，也就是SENT3作为发送端，SENT2作为接收端。

byte2 = 0x60中的6（7-4bit）是数据长度（即6个半字节），0x0代表状态。

当不勾选，即Swap fast data nibbles = 0时

60代表status=0，DataNibbleCount=6

22为CRC=2，CRCCalculated=2

注意：Swap fast data nibbles = 0（上图中CAN的btye3-5数据由此方法解读），

21（十六进制）代表DATANibble0 = 1，DATA1Nibble1 = 2

43（十六进制）代表DATANibble2 = 3，DATANibble3 = 4

65（十六进制）代表DATANibble4 = 5，DATANibble5 = 6

即21 43 65为SENT的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 1 2 3 4 5 6（从左到右数据字节升高）

当勾选，即Swap fast data nibbles = 1时

60代表status=0，DataNibbleCount=6

22为CRC=2，CRCCalculated=2

注意：Swap fast data nibbles = 1，

21（十六进制）代表DATANibble0 = 2，DATA1Nibble1 = 1

43（十六进制）代表DATANibble2 = 4，DATANibble3 = 3

65（十六进制）代表DATANibble4 = 6，DATANibble5 = 5

即21 43 65为SENT的数据，正确读取顺序为0~5 ==> 2 1 4 3 6 5（从左到右数据字节升高）

其他CAN设备（发送CAN报文讲解）

如果使用其他CAN卡，仅能使用通讯协议进行设备控制。这里偷个懒，将非官方推荐的CAN卡并在网关与Kvaser之间监控厂家软件的控制指令。可以看到厂家软件中的各种实现也都是根据通讯协议实现。下面以发送SENT数据的控制报文进行讲解。

由于MessageId占用一个字节，所以发送数据的CAN控制报文中，ID=CANID_RX（可进行配置）；byte0 = 0x90。

byte1=0x02即控制通道SENT3（SENT1为0x00），若设置的SENT通道CRC不是SW模式就可忽略该参数，其余参数解释同上节。

最后得出

ID=0x321，Data={0x99 0x02 0x60 0xA1 0x00 0x00 0x88}

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