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针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式。该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力。这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小。基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器。通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求。
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试验研究了砂水比、海水氯离子含量、海砂含水率及颗粒粒径等因素对海砂中氯离子含量的影响.结果表明:海砂中氯离子含量分别与海水氯离子含量及海砂含水率显著线性相关;堆积状态下的海砂,其含水率沿堆积高度呈递减规律,含水率稳定值对应的临界高度约为40cm;海水氯离子含量、海砂含水率及颗粒粒径等因素对海砂氯离子含量的影响规律均可用相应的数学关系来表征.
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广州泛亚√六安物性表为探讨钢筋限制条件下不同配合比水泥浆体的开裂敏感性,测试了水泥浆体的抗拉强度;利用水泥浆体试件轴心处放置的钢筋对浆体所产生的限制收缩作用,连续测试出钢筋的应变值,并计算得到钢筋的应力值.在一定应力范围内,基于钢筋应力与包裹钢筋的水泥石受限收缩应力相等假定,比较了水泥浆体中受限收缩应力与抗拉强度的大小.结果发现,在一定水胶比mW/mB范围内,增加水胶比会降低水泥浆体的开裂敏感性;水胶比相同时,粉煤灰的掺加会显著降低水泥浆体的开裂敏感性.
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广州泛亚√六安物性表对水泥生料和干法窑水泥熟料的硬度、强度及弹性模量等力学性能进行试验,探讨了干法窑水泥熟料的破碎阻力与其力学性能之关系,并对物料的脆性和能量耗散能力进行了分析.结果发现:干法窑水泥熟料的力学特征是硬度高,强度低,弹性模量也低于生料石块;强度低导致了其破碎阻力小,硬度高则使得其粉磨细化难度大,这是干法窑熟料细化粉磨耗能多的主要原因.
利用微生物的酶化作用诱导碳酸钙沉积来修复混凝土裂缝是地下室防渗堵漏的新途径.为推广和检验这项技术,将其应用于某地下室裂缝防渗堵漏工程,提出并采用4项措施:(1)在水平缝外侧做灌浆槽,既保持一定液面高度以维持灌浆压力,又防止菌液和营养盐渗入土中;(2)设计斜向灌注孔,控制竖缝的微生物灌浆质量;(3)在裂缝表面交替涂刷菌液和营养盐溶液;(4)用PVC管向裂缝外土壤实施微生物灌浆.通过注水试验、雨后观察、超声波检测和地质雷达检测等方法对4种堵漏措施的效果进行了检验和评价,结果显示修复效果较好.
基于有限元仿真和实验,对格栅增强夹芯板弯曲刚度的影响因素及规律开展了研究。首先,针对格栅结构对夹芯板抗弯特性的影响进行仿真分析,认为格栅结构能够较为显著地提高夹芯板的抗弯刚度;其次,针对格栅增强夹芯板的蒙皮纤维铺层角度、格栅密度等几个重要参数对其弯曲刚度的影响进行仿真计算并对其规律进行分析;后,通过实验验证了仿真的准确性。分析结果表明,夹芯板蒙皮纤维±45°铺设时夹芯板具有的抗弯刚度,且在格栅总体积即含筋量一定的情况下,一定范围内降低单层格栅的厚度以增加格栅的密度会大幅度提高夹芯板的抗弯刚度。
