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本文的研究加深了对步态规划方法的认识与理解,也为康复训练临床试验及寻求更稳定合理的步态规划提供了借鉴。(2)为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,提出了采用两个相互独立控制器共同作用控制的方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器中加入了一个动态信号和非线性的阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰
12、步行训练台大承重：135 kg，范围内连续可调；
13、减重支持装置大承重：135 kg；范围内连续可调；
*14、动态减重范围：0-80 kg；范围内连续可调
15、时间设定范围：1min-99 min；调节步进1min
16、引导力调节范围：1～100%；
17、步态偏移量调节：髋关节-10～10，膝关节-10～10；
18、患者系数调节范围：-10～10；
19、等级：强、中、弱三档；
20、机身尺寸（长X宽X高）：2960mm×1570mm×2650mm；
21、机身重量：600kg；
22、跑台规格：200cm×80cm（长X宽）；
23、使用者大身高：200cm ；
24、情景互动显示器尺寸：55英寸；
25、情景互动显示器支架电动高度调节范围：1422mm- 2422mm;
26、治疗师操作系统：14英寸，Windows10、64位操作系统,内存8GB以上，外存100GB以上；
27、电压AC220V, 频率50Hz，输入功率950VA。
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浙江省立同德医院闲林院区 |
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浙江省丽水市龙泉市江南小学 |
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浙江省丽水市人民医院 |
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