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本网关可通过自带的配置软件设置成两种不同的通信网关：
（1）CANopen 做主站/Modbus 做从站网关：CANopen 主站协议与 Modbus
从站协议之间的转换，可实现单个 CANopen 从站设备与 Modbus 主站之间的数
据通信，典型应用拓扑如下：
（2）CANopen 做从站/Modbus 做主站网关：Modbus 主站协议与 CANopen
从站协议之间的转换，可实现多个 Modbus 从站设备与 CANopen 主站之间的数
据通信，典型应用拓扑如下：
2.1 功能特点
（1）自带网关配置软件，配置信息可通过 PC 的 USB 口下载进网关设备，设备
自动保存最新配置信息，设备断电再上电后无需加载配置；
（2）网关在 CANopen 网络上是 CANopen 主站，在 Modbus 网络上是 Modbus
从站，可以实现单个 CANopen 从站与 Modbus 主站之间的数据通信；
（3）CANopen 支持 CANopen DS301；支持 NMT、Heartbeat、64 个 8 字节 TPDO
和 64 个 8 字节 RPDO、快速 Download SDO 和快速 Upload SDO 总共可配置 80
个；
（4）支持 CAN 波特率：5K~1Mbps，默认 20K；
（5）Modbus 从站支持功能码：3、4、6、16 号功能码；
（6）支持串口波特率 1200~115200bps，默认 9600；
（7）支持 RTU 通讯格式；8 位数据位，无校验、奇校验、偶校验可选，默认无
校验，1 停止位、2 停止位可选，默认 1 停止位；
（8）数据交换缓存区包括 512 字节的输入缓冲区和 512 字节的输出缓冲区；
（9）内置 120 欧姆终端电阻。
2.2.3 Modbus 主站控制 CANopen 从站状态的原理
为了使 Modbus 主站控制和获取 CANopen 从站的状态，网关另外分配了状
态输入缓冲区和控制命令输出缓冲区，且状态输入缓冲区与 512 字节的输入缓冲
区是一个连续的数据存储区，控制命令输出缓冲区与 512 字节的输出缓冲区是一
个连续的数据存储区，所以 2 个状态缓冲区起始地址均为 256，每个地址可以存
放 2 个字节的数据。
Modbus 主站通过网关获取和设置 CANopen 从站状态的原理图如下
